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Le nom de Mauléon-Barousse est un nom transféré. Il provient de Mauléon-Soule au Pays basque dans les depuis que, vers 1120, un seigneur de Soule a acquis par mariage la seigneurie de Barousse pour moitié. Bernard Ier de Mauléon, est le fondateur de la famille, et de la ville de Mauléon-Barousse. En effet, il épouse la fille qu'Auger a eu de son second mariage avec l'héritière de la Barousse. C'est à partir de 1120 que s'établit la distinction entre labaronie de Mauléon et celle de Bramevaque. La tour pentagonale située à côté du Château date du XIem siècle. Cependant, selon les sources, elle fut construite par Auger (avec le château?) aux environs de l'an 1100, ou par son père Sanche Ier en 1070. Le bourg fut mentionné sous les noms de Mauleon (1184), Maileon (1219), Maloleone (1387, à l'italienne), Maulion (1738), Mauleon (1770 sur la carte Cassini), Mauléon-Barousse (1806). Ce nom, du gascon mau lioû qui signifie «mauvais lion», est une production de l'époque féodale, où l'on cherchait plus à susciter la crainte que la sympathie.